Kars Anadolu’nun en eski yerleşim alanlarından birisidir. Tarih öncesi çağlardan itibaren sürekli bir yerleşimin burada olduğu, arkeolojik araştırmalar sonucu, özellikle höyük ve mağaralardaki buluntulardan anlaşılmaktadır. Alt Paleolitik Çağa ait buluntulara Susuz ilçesi, Cilavuz Dere düzlükleri ile Kars Platosu’nda rastlanmıştır. Bunlar, şölyen-aşölyen tipte işlenmiş bir el baltası; Ağzıaçık Suyu’nun batısındaki düzlüklerde oval çevreli , iki yüzü çok güzel işlenmiş, ucundan biraz kırılmış bir diğer aşölyen baltası; Ani çevresinde ele geçen bir el baltası; Yazılıkaya’nın yaklaşık 6 km. güneyinde, Tombultepe yamaçlarında püskürük kayalardan yapılmış, şölyen tipte el baltaları ve iri yongalardır.

Orta Paleolitik Döneme ait Musteryen tipi bir alet Borluk Vadisinde; Yazılıkaya Tombultepe yakınındaki Kurbanalan mağarasında da benzeri aletlere rastlanmıştır. Yörede Üst Paleolitik Döneme ait avcılık ve toplayıcılığın farklılaştığı, araç gereç yapımının geliştiği, bulunan aletlerden anlaşılmaktadır. Bu dönemde duvar resimleri de ortaya çıkmıştır. Camışlı Köyü’nün batısında, Aladağ’ın doğu yamaçlarındaki Yazılıkaya’da bazalt yapılı bir kayanın dik ve düzgün yüzünde biri büyük, biri küçük iki panoya rastlanmıştır. Bu panolarda insan ve hayvan figürlerine yer verilmiştir. Dağ keçileri, geyikler ve eşeklerden oluşan bu figürler, bu dönemde avcılık ve toplayıcılığın yaygın olduğunu göstermektedir. Ayrıca Kurbanalan Mağarasında Prof.Dr.Kılıç Kökten’in yaptığı araştırmalarda da Üst Paleolitik Döneme ait, taş araç ve gereçler bulunmuştur. Prof.Kökten’in yapmış olduğu araştırmalarda Paleolitik Dönemden sonra Mezolitik ve Neolitik Döneme tarihlenen araç, gereç ve duvar resimleri ortaya çıkarılmış, çevrede menhirler, dolmenler ve kromlekler bulunmuştur. Kağızman’ın güneyinde Mısır Dağı’nın olduğu yerde yapılan araştırmalar ve Ani ile Azat Gölü’ndeki höyüklerde Kalkolitik Dönemin sürdüğünü gösteren buluntular ortaya çıkarılmıştır. Bakırla kalayın karıştırılması ile elde edilen tunç aletlere Yazılıkaya’daki küçük deney çukurunda ve Kurbanağa Mağarası’nda rastlanmıştır. Ayrıca burada el yapımı çanak çömlekler ile yapı kalıntılarına ait olduğu sanılan iri taş yığınları ile karşılaşılmıştır.

Kars yöresi MÖ.IX.yüzyılda Urartu egemenliğine girmiştir. Urartu Kralı II.Sardur MÖ.VIII.yüzyılda Sevan Gölü’nün batısındaki toprakları ele geçirmiş, daha sonra Kimmerler ve İskitler yöreyi istila etmiş, Medler de MÖ.560’da Urartu egemenliğine son vermiştir. Bazı tarihlerde MÖVI. Yüzyıldan başlayan Armeniai Krallığının ve Prensliklerinin burada hakim olduğundan söz etmektedirler. Pers yönetimi altında Satraplık görevini üstlenen bu prensliklerin başlıcaları Orontes Hanedanı (MÖ.400-200), Artaksias Hanedanı (MÖ.200) idi. Romalılar Artaksias hanedanından II.Tigran’ı yenerek bölgeyi ele geçirmişlerdir. Roma’nın Araxes eyaleti olan yöre, Romalılar ile Partlar arasında sürekli el değiştirmiştir. Bu yöre daha sonra Sasanilerle Bizanslılar arasında da çekişmeye neden olmuştur. VII.yüzyılda Arap akınları buraya kadar ulaşmış ve IX.yüzyıla kadar da Araplar buraya egemen olmuştur. Arapların denetiminde kurulan Ermeni yönetimlerinden Bagratlı Hanedanının bir kolu Ani ve Kars’ta hüküm sürmüştür. Bizanslılar 1045’te yöreyi ele geçirmiştir. XI.yüzyılın ortalarında Selçuklu akınları başlamıştır. Selçuklu hükümdarı Alpaslan 1064’te yöreye hakim olmuş, merkezi Ani olmak üzere Selçuklulara bağlı Ani-Şeddadlılar Hükümeti kurulmuştur. 1064 yılında Sultan Alparslan tarafından fethedilmesinin ardından Kars ve çevresi, Selçuklulara bağlı beylikler tarafından idare edilmeye başlanmıştır. 1071 Malazgirt Zaferinden sonra Sultan Alparslan Erzurum, Erzincan, Tercan ve Pasinler’le birlikte Kars’ı da kumandanlarından Kasım Bey’e vermiştir.

Selçuklu yönetiminden sonra Kars ve Ani Gürcülerin eline geçmiş, 1230’da Moğollar buraya hakim olmuş ve şehirleri yıkmışlardır. Moğol egemenliği yörede 1356’ya kadar sürmüş, onu Altınordu ve Karakoyunlu yönetimleri izlemiştir. Timur’un 1387’deki istilasından sonra yöre yine Karakoyunluların egemenliğine girmiştir. Akkoyunlu ve Safevilerin yönetiminden sonra Kars, Kanuni Sultan Süleyman tarafından 1534’te Osmanlı topraklarına katılmıştır.
III.Murat’ın Lala Mustafa Paşa’ya verdiği emirle onarılan Kars Eyalet Merkezi konumuna getirilmiştir. 1876 tarihli vilayet salnamelerine göre yöre, Erzurum vilayetine bağlı Kars sancak merkezi konumunda idi. XIX.yüzyıl boyunca sürekli Rusların saldırı ve kuşatmalarına uğramış, 1876’da Ruslar tarafından işgal edilmiştir. Kars’ta, 1877-1878 Osmanlı-Rus Savaşı’ndan sonra Ruslar tarafından Kars, Ardahan, Oltu ve Kağızman Sancaklarından oluşan bir Askeri Valilik (oblast) kurulmuştur. Ayastefanos Antlaşması (1878) ile Ruslara bırakılmıştır. Osmanlıların I.Dünya Savaşı’na girmesi ile birlikte Rus Çarlığı 1 Kasım 1914’te Doğu Anadolu’ya doğru saldırıya geçmiş, 6 Kasım’da başlayan ve altı gün süren Köprüköy Savaşı’nda Ruslar yenilmiştir.

1915 yılında Enver Paşa komutasındaki Osmanlı ordusu Kars’ı kurtarmak için Sarıkamış Harekâtı’na başlamış, Allahuekber Dağları’nda doğa ile olan mücadelesinde yenik düşmesine rağmen bir kısım asker kısa bir süre de olsa Kars’a girmeyi başarmıştır. Ancak, Ruslar yeniden duruma hakim olmuşlardır. Rusya’da Çarlık rejimini sona erdiren devrim hareketinden sonra 3 Mart 1918’da yapılan Brest-Litowsk Antlaşmasıyla Kars bölgesin terk etmişlerdir. Bu arada Ermeniler Kars yöresine saldırarak katliam yapmışlar, şehri yakmışlardır.

Buna engel olmak isteyen Karslılar kendi olanakları ve Wilson Prensiplerine uygun olarak 5 Kasım 1918’de Milli İslam Şurası adı ile demokratik bir yerli hükümet kurmuşlardır. Batum, Artvin, Ahıska, Ahılkelek, Serdarabad ve Ordubad’a kadar Nahçıvan Türkleri de Kars’taki bu yerli Hükümete katılarak sancak ve ilçe teşkilatını kurmuşlardır. Ermeni ve Gürcüler yöreye bir süre egemen olmuşlar, 30 Ekim 1920’de General Kâzım Karabekir buradaki Ermeni kuvvetlerini yenmiş ve Moskova ve Kars Antlaşmaları ile Türkiye sınırları içerisinde kalmıştır. Türkiye Cumhuriyetinin bir ili olan Kars’tan, 1992 yılında Ardahan ve Iğdır ilçeleri ayrılarak ayrı birer il konumuna getirilmişlerdir.

Kars’ta günümüze gelebilen tarihi eserler; Kars Kalesi, Sarıkamış Micingirt Kalesi, Taş Köprü, Su Kapısı, Kümbet Camisi (Havariler Kilisesi), Ani (Ocaklı) Harabeleri, Surlar, Selçuk Sarayı, Beylerbeyi Sarayı, Gamuşlu Kaya Resimleri, Büyük Katedral, Surp Gregor Kilisesi, Gençkız kayalıklarındaki Kilise, Çoban Kilisesi, Keçeli Kilise, Havariler Kilisesi, Altıgen Martyon, Kral Gagik’in Surp Gregor Kilisesi, Aziz Prkch Kilisesi, Abukhamrents (Polatoğlu) Kilisesi, Yanık Kilise, Bakireler Manastırı, Küçük Hamam, Ebul Muhammeran Camisi, Menü Cehr Camisi, Selçuklu Kervansarayı, Yusuf Paşa Cami, Fethiye Cami, Evliya Camisi, Av Köşkü, Kazım Karabekir Anıtı’dır. Ayrıca Aktaş, Kızıltaş ve Akyaka Kaplıcaları ile Sarıkamış’ta Karaurganlı İçmesi, Susuzdaki Çermik ildeki doğal kaynaklardır.